czujnik ultradźwiękowy raspberry pi 2 C# .net

Question

Próbuję odczytać odległość od czujnika ultradźwiękowego (HC-SR04), ale jedyne wartości, które otrzymuję to 0 i 265.xx.

Używam Raspberry Pi 2 z zainstalowanym Core 10 IoT Core.

Napisałem kod w języku C#.

Jest to czujnik ultradźwiękowy klasa:

using System; 
using System.Collections.Generic; 
using System.Linq; 
using System.Text; 
using System.Threading; 
using System.Threading.Tasks; 
using System.Diagnostics; 
using Windows.Devices.Gpio; 

namespace RaspberryPi 
{ 
    class UcSensor 
    { 
     GpioController gpio = GpioController.GetDefault(); 

     GpioPin TriggerPin; 
     GpioPin EchoPin; 

     //Contructor 
     public UcSensor(int TriggerPin, int EchoPin) 
     { 
      //Setting up gpio pin's 
      this.TriggerPin = gpio.OpenPin(TriggerPin); 
      this.EchoPin = gpio.OpenPin(EchoPin); 

      this.TriggerPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output); 
      this.EchoPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Input); 

      this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low); 
     } 

     public double GetDistance() 
     { 
      ManualResetEvent mre = new ManualResetEvent(false); 
      mre.WaitOne(500); 

      //Send pulse 
      this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.High); 
      mre.WaitOne(TimeSpan.FromMilliseconds(0.01)); 
      this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low); 

      //Recieve pusle 
      while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.Low) 
      { 
      } 
      DateTime start = DateTime.Now; 

      while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.High) 
      { 
      } 
      DateTime stop = DateTime.Now; 

      //Calculating distance 
      double timeBetween = (stop - start).TotalSeconds; 
      double distance = timeBetween * 17000; 

      return distance; 
     } 

    } 
} 

Ja również napisałem skrypt w Pythonie do odczytu wartości z czujnika ultradźwiękowego i to działa, ale w C# nie mogę dostać pracy.

Na dole znajdziesz dziennik debugowania:

'BACKGROUNDTASKHOST.EXE' (CoreCLR: defaultdomain): Loaded „C: \ Program Files \ WindowsApps \ Microsoft.NET.CoreRuntime.1.0_1. 0.22816.1_arm__8wekyb3d8bbwe \ mscorlib.ni.dll ". Pominięto symbole ładowania. Moduł jest zoptymalizowany, a opcja debuggera "Just My Code" jest włączona. "BACKGROUNDTASKHOST.EXE" (CoreCLR: CoreCLR_UAP_Domain): Załadowany "C: \ Users \ DefaultAccount \ AppData \ Local \ DevelopmentFiles \ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \ RaspiCar.winmd". Wczytywane symbole. "BACKGROUNDTASKHOST.EXE" (CoreCLR: CoreCLR_UAP_Domain): Załadowano "C: \ Users \ DefaultAccount \ AppData \ Local \ DevelopmentFiles \ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \ System.Runtime.dll". Pominięto symbole ładowania. Moduł jest zoptymalizowany, a opcja debuggera "Just My Code" jest włączona. "BACKGROUNDTASKHOST.EXE" (CoreCLR: CoreCLR_UAP_Domain): Załadowano "C: \ Users \ DefaultAccount \ AppData \ Local \ DevelopmentFiles \ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \ WinMetadata \ Windows.winmd". Moduł został zbudowany bez symboli. "BACKGROUNDTASKHOST.EXE" (CoreCLR: CoreCLR_UAP_Domain): Załadowano "C: \ Users \ DefaultAccount \ AppData \ Local \ DevelopmentFiles \ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \ System.Runtime.InteropServices.WindowsRuntime.dll". Moduł został zbudowany bez symboli. "BACKGROUNDTASKHOST.EXE" (CoreCLR: CoreCLR_UAP_Domain): Załadowano "C: \ Users \ DefaultAccount \ AppData \ Local \ DevelopmentFiles \ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \ System.Threading.dll". Moduł został zbudowany bez symboli. "BACKGROUNDTASKHOST.EXE" (CoreCLR: CoreCLR_UAP_Domain): Załadowano "C: \ Users \ DefaultAccount \ AppData \ Local \ DevelopmentFiles \ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \ System.Diagnostics.Debug.dll". Pominięto symbole ładowania. Moduł jest zoptymalizowany, a opcja debuggera "Just My Code" jest włączona. "BACKGROUNDTASKHOST.EXE" (CoreCLR: CoreCLR_UAP_Domain): Załadowano "C: \ Users \ DefaultAccount \ AppData \ Local \ DevelopmentFiles \ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \ System.Runtime.WindowsRuntime.dll". Pominięto symbole ładowania. Moduł jest zoptymalizowany, a opcja debuggera "Just My Code" jest włączona. Odległość: 265.7457 Odległość: 0 Odległość: 0 Odległość: 0 Program "[2508] BACKGROUNDTASKHOST.EXE" zakończył się kodem 0 (0x0).

Answer 1

Dzięki za reakcje. DateTime było problemem, z którego korzystałem teraz z klasy stopera, a teraz działa. Wielkie dzięki!

Klasa robotnicza:

using System; 
using System.Collections.Generic; 
using System.Linq; 
using System.Text; 
using System.Threading; 
using System.Threading.Tasks; 
using System.Diagnostics; 
using Windows.Devices.Gpio; 

namespace RaspberryPi 
{ 
    class UcSensor 
    { 
     GpioController gpio = GpioController.GetDefault(); 

     GpioPin TriggerPin; 
     GpioPin EchoPin; 

     public UcSensor(int TriggerPin, int EchoPin) 
     { 
      this.TriggerPin = gpio.OpenPin(TriggerPin); 
      this.EchoPin = gpio.OpenPin(EchoPin); 

      this.TriggerPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output); 
      this.EchoPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Input); 

      this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low); 
     } 

     public double GetDistance() 
     { 
      ManualResetEvent mre = new ManualResetEvent(false); 
      mre.WaitOne(500); 
      Stopwatch pulseLength = new Stopwatch(); 

      //Send pulse 
      this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.High); 
      mre.WaitOne(TimeSpan.FromMilliseconds(0.01)); 
      this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low); 

      //Recieve pusle 
      while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.Low) 
      { 
      } 
      pulseLength.Start(); 


      while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.High) 
      { 
      } 
      pulseLength.Stop(); 

      //Calculating distance 
      TimeSpan timeBetween = pulseLength.Elapsed; 
      Debug.WriteLine(timeBetween.ToString()); 
      double distance = timeBetween.TotalSeconds * 17000; 

      return distance; 
     } 

    } 
} 

Answer 2

Jest lepsze rozwiązanie, ponieważ obecnie proponowanym odpowiedź będzie od czasu do czasu zablokowania podczas uzyskiwania odległość. Ulepszona wersja kodu, która kończy się po 100 milisekundach (na stałe). Możesz zwrócić wartość zerową lub 0.0. Użyj podwójnie? jeśli chcesz zwrócić wartość null.

using System; 
using System.Collections.Generic; 
using System.Diagnostics; 
using System.Linq; 
using System.Text; 
using System.Threading; 
using System.Threading.Tasks; 
using Windows.Devices.Gpio; 

namespace MTP.IoT.Devices.Sensors 
{ 
public class HCSR04 
{ 
    private GpioPin triggerPin { get; set; } 
    private GpioPin echoPin { get; set; } 
    private Stopwatch timeWatcher; 

    public HCSR04(int triggerPin, int echoPin) 
    { 
     GpioController controller = GpioController.GetDefault(); 
     timeWatcher = new Stopwatch(); 
     //initialize trigger pin. 
     this.triggerPin = controller.OpenPin(triggerPin); 
     this.triggerPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output); 
     this.triggerPin.Write(GpioPinValue.Low); 
     //initialize echo pin. 
     this.echoPin = controller.OpenPin(echoPin); 
     this.echoPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Input); 
    } 

    public double GetDistance() 
    { 
     ManualResetEvent mre = new ManualResetEvent(false); 
     mre.WaitOne(500); 
     timeWatcher.Reset(); 
     //Send pulse 
     this.triggerPin.Write(GpioPinValue.High); 
     mre.WaitOne(TimeSpan.FromMilliseconds(0.01)); 
     this.triggerPin.Write(GpioPinValue.Low); 
     return this.PulseIn(echoPin, GpioPinValue.High);   
    } 

    private double PulseIn(GpioPin echoPin, GpioPinValue value) 
    { 
     var t = Task.Run(() => 
     { 
      //Recieve pusle 
      while (this.echoPin.Read() != value) 
      { 
      } 
      timeWatcher.Start(); 

      while (this.echoPin.Read() == value) 
      { 
      } 
      timeWatcher.Stop(); 
      //Calculating distance 
      double distance = timeWatcher.Elapsed.TotalSeconds * 17000; 
      return distance; 
     }); 
     bool didComplete = t.Wait(TimeSpan.FromMilliseconds(100)); 
     if(didComplete) 
     { 
      return t.Result; 
     } 
     else 
     { 
      return 0.0;     
     } 
    } 

} 
}