Wykrywanie linii | Wykrywanie kątów za pomocą Java

Question

Przetwarzam niektóre obrazy, które przechwytuje mój UGV (Unmanned Ground Vehichle), aby przenieść go na linię.

Chcę uzyskać kąt tej linii w oparciu o horyzont. Postaram się wyjaśnić za pomocą kilku przykładów:

obraz powyżej, aby mój UGV trzymać prosto, jak kąt wynosi około 90 stopni. Ale po stałaby się skręcić w lewo, a kąt compaired do horyzontu zaokrągla około 120.

mógłbym z powodzeniem przekształcić te obrazy w obrazie poniżej używając Otsu dla Progowanie:

A także stosowany algorytm wykrywania krawędzi, aby uzyskać w ten sposób:

Ale utknąłem teraz próbuje znaleźć algorytm, który detecs te linie i krawędzie/wyjścia - albo pomaga mi wyjście - kąt takiej linii ..

Answer 1

Oto moja próba korzystania ImageJ:

// Open the Image 
ImagePlus image = new ImagePlus(filename); 

    // Make the Image 8 bit 
IJ.run(image, "8-bit", ""); 

    // Apply a Threshold (0 - 50) 
ByteProcessor tempBP = (ByteProcessor)image.getProcessor(); 
tempBP.setThreshold(0, 50, 0); 
IJ.run(image, "Convert to Mask", ""); 

    // Analyze the Particles 
ParticleAnalyzer pa = new ParticleAnalyzer(
    ParticleAnalyzer.SHOW_MASKS + 
    ParticleAnalyzer.IN_SITU_SHOW, 
    1023 + 
    ParticleAnalyzer.ELLIPSE 
    , rt, 0.0, 999999999, 0, 0.5); 

IJ.run(image, "Set Measurements...", "bounding fit redirect=None decimal=3"); 

pa.analyze(image); 

int k = 0; 
double maxSize = -1; 
for (int i = 0; i < rt.getCounter(); i ++) { 
    // Determine creteria for best oval. 
    // The major axis should be much longer than the minor axis. 
    // let k = best oval 
} 
double bx = rt.getValue("BX", k); 
double by = rt.getValue("BY", k); 
double width = rt.getValue("Width", k); 
double height = rt.getValue("Height", k); 

// Your angle: 
double angle = rt.getValue("Angle", k); 
double majorAxis = rt.getValue("Major", k); 
double minorAxis = rt.getValue("Minor", k); 

Jak działa kod:

1. Zrób zdjęcie grayscaled.
2. Zastosuj próg, aby uzyskać tylko ciemne obszary. Zakłada to, że linie zawsze będą bliskie czerni.
3. Zastosuj analizator cząstek, aby znaleźć elipsy na obrazie.
4. Zapętlić "Cząstki", aby znaleźć te, które spełniają nasze kryteria.
5. Uzyskaj kąt z naszej Particle.

Oto przykład tego, co obraz wygląda, kiedy analizuje go:

UWAGA: Kod jest niesprawdzone. Właśnie przekonwertowałem to, co zrobiłem w Visual ImageJ na Javę.