Korzystanie z akcelerometru, żyroskopu i kompasu do obliczania ruchu urządzenia w świecie 3D

Question

Pracuję nad aplikacją na Androida, która może obliczyć ruch urządzenia w 6 kierunkach. Myślę, że mogę używać przyspieszenia jako;

"x = a.t^2" ale a nie jest stałą wartością. I to jest problem. Jak obliczyć całkowity ruch?

Answer 1

Przyspieszeniomierz zapewnia trzy kierunki (x, y, z). Są to pomiary przyspieszenia, które utrudniają określenie pozycji urządzenia. Ale należy pamiętać, przyspieszenie jest związane z pozycji poprzez integrację:

a(t) = a[x] 
v(t) = a[x]t + c 
x(t) = a[x]t^2 + ct + d 

Problem jest, że nie może wiedzieć, c lub d bo jak wziąć pochodną stałe rezygnują. Jest więc pewna ilość, której nie można uzyskać z brakiem c i d. Możesz spróbować zrekompensować, pamiętając wartości używane dla nich ostatnio. Po pobraniu 3 próbek można rozpocząć obliczanie pozycji.

Istnieje wiele informacji na temat interpretacji danych z czujników. Jak ustalenie, gdzie grawitacja służy do orientacji, i odejmowanie grawitacji, aby uzyskać liniowe przyspieszenie.

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html

Oto sposób wymyślić pozycji za pomocą akcelerometru wraz z algorytmem znajdowania pozycji w szczegółach:

http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf

Answer 2

To prawda, masz pozycję dzięki zintegrowaniu przyspieszenie liniowe dwukrotnie. Ale błąd jest okropny. W praktyce jest bezużyteczne.

Oto an explanation why (Google Tech Talk) o 23:20. Gorąco polecam ten film.

Nie jest to hałas przyspieszeniomierza, który powoduje problem, ale gyro white noise, patrz podrozdział 6.2.3 Propagacja błędów. (Nawiasem mówiąc, będziesz potrzebował także żyroskopów.)

Podobnym pytaniem jest Distance moved by Accelerometer.