Jak rozumieć pliki kalibracyjne kamery KITTI?

Question

Pracuję nad zbiorem danych KITTI.
Pobrałem zestaw danych obiektu (lewy i prawy) oraz matryce kalibracji kamery zestawu obiektów.

Chcę użyć informacji stereo.
Ale nie wiem jak uzyskać matrycę Intrinsic i R | T z dwóch kamer. I nie rozumiem znaczenia plików kalibracyjnych.

Zawartość plików Kalibracja:

P0: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P1: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.797842000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P2: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 4.575831000000e+01 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 -3.454157000000e-01 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.981016000000e-03 
P3: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.341081000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 2.330660000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.201153000000e-03 
R0_rect: 
9.999128000000e-01 1.009263000000e-02 -8.511932000000e-03 
-1.012729000000e-02 9.999406000000e-01 -4.037671000000e-03 
8.470675000000e-03 4.123522000000e-03 9.999556000000e-01 
Tr_velo_to_cam: 
6.927964000000e-03 -9.999722000000e-01 -2.757829000000e-03 -2.457729000000e-02 
-1.162982000000e-03 2.749836000000e-03 -9.999955000000e-01 -6.127237000000e-02 
9.999753000000e-01 6.931141000000e-03 -1.143899000000e-03 -3.321029000000e-01 
Tr_imu_to_velo: 
9.999976000000e-01 7.553071000000e-04 -2.035826000000e-03 -8.086759000000e-01 
-7.854027000000e-04 9.998898000000e-01 -1.482298000000e-02 3.195559000000e-01 
2.024406000000e-03 1.482454000000e-02 9.998881000000e-01 -7.997231000000e-01 

Answer 1

Tak, spotkać ten sam problem i znalazłem coś pożytecznego.

Here jest papier o tym zbiorze danych

strona 3 jest o kalibracji kamery.

A z tego, możemy znaleźć sens S, K, D, R i T

Niech ta może pomóc.

Answer 2

Z README,

archiwum ZIP kalibracji czujnika zawiera pliki, przechowywania matryc w rzędów wyrównanych kolejności, co oznacza, że ​​pierwsze wartości odpowiadają pierwszego rzędu:

calib_cam_to_cam.txt : aparat do kalibracji kamery

---

• S_xx: wielkość 1x2 z obrazu xx przed rektyfikacji
• K_xx: 3x3 macierzy kalibracji aparatu xx przed rektyfikacji
• D_xx: 1x5 zniekształcenie wektora aparatu xx przed rektyfikacji
• R_xx: 3x3 macierzy rotacji aparatu XX (zewnętrzny)
• T_xx: 3x1 tłumaczenie wektora xx kamery (zewnętrzny)
• S_rect_xx: wielkość 1x2 z obrazu xx po rektyfikacji
• R_rect_xx: 3x3 rektyfikacji obrót do płaszczyzny obrazu współpłaszczyznowe
• P_rect_xx: 3 x4 macierz projekcji po rektyfikacji

Uwaga: Przy użyciu tego zestawu danych będzie najprawdopodobniej mieć dostęp tylko P_rect_xx, ponieważ matryca jest ważna dla rektyfikowanych sekwencji obrazów. konserwowane