Modelowanie podłogi/podłoża dla robota kroczącego w Simulink

Question

Próbuję stworzyć prosty model ciała, który będzie później kontrolowany. Jednak wpadam w kłopoty, kiedy łączę obie nogi z ciałem.

To, co zrobiłem, to że zbudowałem model zaczynając od lewej stopy, przymocowanej do ramy świata, a następnie do tułowia. Zakończyłem powielając jedną z nóg i przywiązałem ją ponownie do ramy świata i tułowia, skutecznie zamykając "pętlę". Jednak podczas próby uruchomienia symulacji pojawia się następujący komunikat o błędzie.

'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side. 

Mam wrażenie, że ma to związek z faktem, że obie nogi są przymocowane do tułowia i ramy światowej.

Jeśli pozwolę, aby nogi zwisały z tułowia bezpośrednio mocując tułów do ramy świata, to działa. Ale potrzebuję, żeby nogi były przymocowane do "gruntu/podłogi". Jaki byłby właściwy sposób modelowania tego, aby później móc uruchamiać połączenia?

Answer 1

wierzę, potrzebne są trzy połączenia pomiędzy robotem a podłogą:

1. Siła kontaktu między lewą nogą a podłogą

2. A siła nacisku między prawą stopą a podłogą

3. Połączenie wirtualne, które pozwala określić początkową wysokość tułowia nad podłogą.

Połączenie wirtualne w celu określenia wysokości początkowej nad podłogą zwykle wykonuje się za pomocą złącza 6-DOF. Nie ogranicza niczego, ale pozwala określić początkową pozycję, orientacje i prędkość torsu.

Siła docisku może być wykonana z twardego oporu, ale polecam spojrzeć na tej biblioteki na MATLAB Środkowej Exchange pliku:

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library

To pozwoli Ci wymodelować kontaktu pomiędzy stopami i podłogę, a także tarcie, które pozwoli robotowi chodzić. Siłą, której potrzebujesz, jest siła kontaktu "twarzą w twarz".

Spróbuj i zobacz, co myślisz.

--Steve